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2.
基于信息物理融合的骨折复位机器人系统构建
傅卓鑫, 孙昊, 陈建文, 郭悦, 陈金
计算机应用
2021, 41 (5):
1533-1538.
DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2020071133
针对骨折治疗中传统复位方法（手法复位、牵引复位、手术复位）存在的二次损伤、肌能失调、患肢僵硬、破坏血运及术后矫正动态性能差等问题，提出了一种人-机-物融合的信息物理系统（CPHS）用于指导机器人的复位动作。首先，从CPHS的数字孪生、信息感知、系统集成、手术流程、模拟复位等方面论证了并联机器人信息物理系统的构成，将机器人的高定位精度及可重复性与微创方法有效结合，从而指导医生完成仿真规划及术中监控等一系列操作；其次，根据临床骨折复位过程，在机器人操作下对5组不同骨折姿态的模拟骨折病例进行了复位实验；最后，计算出每组实验复位后的移位残余及角度误差，并与传统复位方法的相应数据进行对比。实验结果表明，CPHS骨折复位机器人相较于传统复位方法，在骨折复位过程和患者术后康复上均有着明显的优势。
参考文献 |
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